FANUC發那科機器人軸動作范圍修改
一、如圖1中機器人J1軸處于170時，已經發生碰撞，這種情況是不允許發生的。所以我們必須要機器人中設置軟限位，對機器人起到安全保護。
二、設置步驟如下：
按下【MENU】（菜單）鍵一下一頁一系統一→軸動作范圍一ENTER鍵。如圖2所示；
三、將光標移動到需要修改的軸范圍，在示教器中直接輸入新的設定值：
上限值：表示關節可動范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍：
下限值：表示關節可動范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍；
經過測試得出）1軸的范圍處于+110°和-110°時不會與圍墻發生碰撞，所以在）1軸的范圍中設定值為該正負值，如圖3所示。
四、按下【FCTN輔助菜單→下一頁一啟動模式一ENTER鍵一冷啟動，
五、冷啟動完成后即可生效。
六使用關節坐標系下，移動關節1軸，當正向位置到達了110°時，機器人會報錯，機器人就無法再向前移動，同理，當反向位置到達了-110°時，機器人也會報錯，同時機器人也無法再向后移動。
